基于RGB-D视觉里程计估计算法的研究

文章摘要

基于RGB-D视觉里程计估计算法的研究

Visual odometry estimation algorithm based on RGB-D

投稿时间：2017-11-02 修订日期：2017-11-02

DOI：

中文关键词: RGB-D 视觉SLAM 视觉里程计像素信息相机位姿

英文关键词: RGB-D Visual SLAM Visual Odometry Pixel Information Camera Pose

基金项目:贵州省科技厅攻关项目：海龙屯申报世界文化遗产关键性技术研究（黔科合SY字[2014]3072号）

作者	单位	邮编
刘家豪^*	贵州省信息与计算科学重点实验室	550001

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中文摘要:

在视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）中，优秀的视觉里程计（Visual Odometry，VO）估计算法是移动机器人实现正确定位和自主导航的关键所在。目前视觉里程计估计算法主要有两大类：基于特征点的方法以及基于像素信息的直接法。本文研究了基于ORB的特征点法和半稠密直接法在视觉特征丰富以及视觉特征缺乏环境当中的实时性、精确性和鲁棒性，实验结果表明，基于ORB的特征点法在视觉特征丰富的环境中比半稠密直接法实时性和精确性更好，而在视觉特征缺乏的环境中，半稠密直接法的鲁棒性更好。

英文摘要:

In the visual SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)，superior visual odometry estimation algorithm is the key to achieve correct localization and autonomous navigation of mobile robot. There are two main categories of visual odometry estimation algorithm: the feature point method and the pixel-based direct method. This paper discussed real-time、accuracy and robustness of ORB-based feature point method and semi-dense direct method in abundant condition and barren condition of visual features. The experimental results show that in abundant condition of visual features，ORB-based feature point method is better in real-time and accuracy than semi-dense direct method，but in barren condition of visual features，robustness of semi-dense direct method is better.

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