高空立面条件下绳驱动并联机器人控制研究

朱银锋; 张成浩; 方继根; 孙文勇(99-108)

文章摘要

author_cn_name].高空立面条件下绳驱动并联机器人控制研究[J].重庆科技学院学报（自然科学版）,2025,(2):.

高空立面条件下绳驱动并联机器人控制研究

DOI：10. 19406 / j. issn. 2097-4531. 2025. 02. 012

中文关键词: 绳驱动并联机器人动力学模型张力优化模糊力∕位置控制

英文关键词:

基金项目:国家自然科学基金面上项目“环氧树脂增韧剂迁移对超导磁体低温绝缘特性的影响机制” (51877001);安徽省高等学校质量工程项目“CAD∕CAE∕CAM 线下课程”(2020KFKC168),“机械设计基础教学团队”(2020JXTD062);安徽建筑大学校级质量工程项目“精品线下开放课程(CAD∕CAE∕CAM)”(2020KJ12)

作者	单位
朱银锋张成浩方继根孙文勇(99-108)	安徽建筑大学机械与电气工程学院

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中文摘要:

为了提升高空作业的安全性和效率,提出了一种基于绳驱动的并联机器人。利用矢量封闭理论和微分求导法分析运动学逆解,使用 Newton-Euler 和 Lagrange 方法构建系统的动力学模型。设计一种模糊力∕位置控制器,通过实时监控并调整绳索张力与末端位置精准控制张力分布,从而优化系统的稳定性和响应速度。仿真实验结果表明,在外界扰动力和摩擦阻力的影响下,相较于传统 PID 控制器,模糊力∕位置控制器在精度和稳定性方面表现更优。

英文摘要:

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