分布式驱动车辆避障控制研究

郝志宽1; $21; $21; $22(109-114)

文章摘要

author_cn_name].分布式驱动车辆避障控制研究[J].重庆科技学院学报（自然科学版）,2025,(2):.

分布式驱动车辆避障控制研究

DOI：10. 19406 / j. issn. 2097-4531. 2025. 02. 013

中文关键词: 分布式驱动车辆路径规划避障控制路径跟踪

英文关键词:

基金项目:重庆市教委科学研究项目“人工智能驱动的智能座舱系统设计与应用”(KJQN202402404);2024 年重庆移通学院校级应用研究项目“基于模型预测控制的自动驾驶汽车紧急避撞轨迹规划与路径跟踪控制策略研究”(KY2024012)

作者	单位
郝志宽1 党晓圆1 陈龙灿1 韩中海2(109-114)	1. 重庆移通学院智能工程学院 2. 中国汽车工程研究院股份有限公司

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中文摘要:

为提高分布式驱动车辆避障时的安全性与稳定性,提出一种双层控制方法:上层路径规划控制器采用改进的五次多项式的路径规划方法,即在传统的五次多项式路径规划中加入避障约束函数和抗侧翻约束函数,以实现车辆路径规划功能;下层路径跟踪控制器采用模型预测控制的路径跟踪方法,通过车轮转矩柔性分配策略来实现对规划路径的精确跟踪。利用 Carsim∕Simulink 联合仿真平台对不同车速、不同路面条件下的车辆避障场景进行仿真验证,研究结果表明,该双层控制方法可实现实时规划车辆安全避障路径和精准跟踪路径,有效降低车辆在避障过程中的侧翻风险。

英文摘要:

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