基于 MPC 与 PI 的叉车线控转向电机复合控制策略研究

朱达荣1; 2; 3 夏勤峰1; 2; 3 汪方斌1; 2; 3 龚雪1; 2; 3（100-111）

文章摘要

author_cn_name].基于 MPC 与 PI 的叉车线控转向电机复合控制策略研究[J].重庆科技学院学报（自然科学版）,2026,(1):.

基于 MPC 与 PI 的叉车线控转向电机复合控制策略研究

DOI：10. 19406 / j. issn. 2097-4531. 2026. 01. 011

中文关键词: 线控转向叉车转向电机模型预测控制三闭环控制

英文关键词:

基金项目:安徽省高校科研创新平台管理模式研究及应用(GXXT-2021-093)

作者	单位
朱达荣1,2,3 夏勤峰1,2,3 汪方斌1,2,3 龚雪1,2,3（100-111）	1. 安徽建筑大学机械与电气工程学院 2. 安徽建筑大学建筑机械故障诊断与预警重点实验室 3. 安徽省工程机械智能制造重点实验室

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中文摘要:

为了提高叉车转向电机的响应速度和跟踪性能,提出一种基于模型预测控制(MPC)与 PI 控制的复合控制策略———MPC+PI。首先,分析了线控转向系统的结构和工作原理;然后,基于三闭环控制策略设计了 MPC+PI 控制策略,MPC 作为系统的控制外环控制转向角度,PI 作为系统的控制内环控制电机转速和电流,MPC 预测并计算当前角度所需未来时序的转速,PI 根据误差值来控制电机转速和电流的变化,从而达到三闭环的复合控制效果;最后,通过 Simulink 仿真平台,验证了所提控制策略在典型工况下的有效性。试验结果表明,相较于传统 PI、MPC,MPC+PI 控制策略最大跟随角度误差分别减小了 47. 15%和 35. 89%。

英文摘要:

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